創遠高新
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産品分類
産品名稱：
地下車輛自動駕駛系統
（鏟運機自動駕駛系統）
3D環境感知與建模：
搭載多線束激光雷達實時對巷道進行掃描建模并形成可視化地圖，對四周環境進行感知和對車輛行駛進行跟蹤。
多源感知目标檢測和識别：
通過激光雷達與立體相機實時感知環境數據，采用圖像識别技術與神經網絡算法實現場景語義分割，實時識别巷道可行駛區域與壁沿信息。
任務路徑自主規劃、智能決策：
系統通過示教過程實時采集環境感知數據、定位數據、作業路線數據構建鏟運作業任務拓撲地圖，自動駕駛時結合鏟運機位置測量數據，實現作業區域任意位置啓動自動駕駛，自主規劃作業路徑及分叉路口動作、卸裝點停車行爲智能決策。
精準魯棒跟蹤控制：
采用高精度、強實時、高可靠的線控轉向與驅制動技術，對鏟運機構建精準運動與動力學參數模型，設計實時橫縱向跟蹤控制器，實現鏟運機高精度強魯棒性自主跟蹤控制功能。
安全：
自動行駛過程中，當有如下情況，車輛暫停運行：激光雷達或視覺攝像頭檢測到前方有車輛或人員或有落石（大塊）、按下急停按鈕、鏟運機失去信号連接、安全光栅有設備或人員闖入。
遠程接管：
遠程多功能駕駛平台，包含駕駛座椅左右扶手集成原車操作按鈕、手柄、踏闆，還原真實駕駛艙操作，全液晶顯示屏用來顯示井下車輛實時定位信息、行駛速度、檔位信息、、爬坡角度等，行駛地圖、路徑以及監控攝像頭的多視角實時畫面，操作人員可對井下車輛進行随時接管操作。
自動駕駛：
車輛能夠在規劃路線上實現自動起步、加速、減速、刹車、轉向、卸載，實現無人自動循環運輸作業。
任務調度：
根據生産計劃輸入每輛車運輸計劃，系統将自動進行生産任務執行，允許人工臨時調配，其權限高于任務自動調配。
作業統計：
實際作業數據統計，自動進行出礦産量跟蹤，生産作業日報表、周報表、月報表、月報表供生産參考決策。
監測維護：
實時故障診斷及可視化聲光文字提示，幫助快速鎖定故障點及故障狀态，集成維護保養提醒，定期預見性維護和檢修，減少設備維護時間，提高有效作業時間。
（鏟運機自動駕駛作業視頻）
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